《表1 小型关节技术参数：服务机器人小型关节综合性能测试软件设计》

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《服务机器人小型关节综合性能测试软件设计》

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对3款不同型号小型关节A，B，C分别进行了传动精度测量、电参数测量以及反启动转矩测量，3款小型关节参数如表1所示，测试结果如表2所示。测量结果曲线分别如图11～图13所示。