《表2 构型参数一览表：一种小型陆空两栖机器人的选型分析与结构设计》

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《一种小型陆空两栖机器人的选型分析与结构设计》

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当该机器人的四旋翼部分处于飞行状态时，要保持姿态稳定在很大程度上依赖机器人巧妙的构型。因此构型中的机构必须保证各关节位置控制的准确性和抗干扰性。在一体式陆空机器人构型方案中，为了保证机器人在飞行模式时的姿态稳定性，各关节的驱动采用数字伺服舵机完成，舵机可以控制关节旋转的角度和速度。除此之外，腿机构在飞行模式时，还利用了双摇杆机构的机械干涉位置，让电机轴和机身垂直，防止在升力作用下，舵机位置被拉偏，从而造成有效力矩的相互抵消和干扰力矩的形成，以此来帮助机器人保持机身姿态。最终确定的该机器人构型参数如表2所示。