《表4 三自由度腿机构机器人构型参数一览表》

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《一种小型陆空两栖机器人的选型分析与结构设计》

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图7所示为三自由度腿机构机器人的整机构型，其中主体构型依然是仿爬行四足动物的造型。该机器人的四条腿均由三自由度腿机构组成，其中大腿关节轴线垂直于地面。表4所示为机器人相关的构型参数。