《表1 三自由度机械腿变量声明》

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《机械腿逆运动学模型求解》

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图1（a）是机械腿的3d模型，图1（b）是机械腿的3d模型主视图，红线是转轴与转轴或者转轴与端点之间的垂直距离连线，将这些连线抽象成为连杆，即得到图1（c）。其中各参数实际取值如表1所示。