《表2 6自由度支链：含恰约束支链的驱动变胞机构构型综合与分析》

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《含恰约束支链的驱动变胞机构构型综合与分析》

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由于变胞并联球铰的动平台连接了3自由度串联支链，根据并联机构驱动副选取准则，含恰约束支链的驱动变胞并联机构需要添加3个驱动副，才能满足锁住全部驱动副后，机构自由度为零，如添加3条含驱动副的六自由度支链即可满足。根据文献[15]，部分六自由度支链如表2所示。