《表3 广义球面并联机构的基本支链构型表》

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《面向踝部康复的广义球面并联机构型综合》

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广义球面并联机构的基本支链是由多个A型连杆和B型连杆经排列组合后，根据配合原则通过广义球面运动副首尾相连构建成的单支链，其要求动平台和静平台仅与A类连杆产生直接连接关系。为避免机构产生局部自由度，单支链最多含有6个运动副（转动副或移动副），最多含有2个B型连杆，3个A型连杆。以下通过枚举法综合出广义球面并联机构的所有基本支链类型，综如表3所示。表格中支链类型仅给出了全转动副支链的具体形式，该支链中的所有转动副R均可由连接原则中与其对应的圆弧形移动副P代替，即AAR与AAP、BAR与BAP、ABR与ABP以及BBR与BBP相对应，其均可相互替代。