《表4 全转动副广义球面支链的运动及约束螺旋表》

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《面向踝部康复的广义球面并联机构型综合》

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将7种类型支链进行编号：1号ABA型支链、2号AABA型支链、3号ABAA型支链、4号ABBA型支链、5号AABBA型支链、6号ABBAA型支链、7号ABABA型支链。基于螺旋理论，以所有全转动副支链为例，对其运动螺旋及约束螺旋进行分析，确定各个支链对动平台的约束数量及性质。如表4所示，支链坐标系的z轴与支链动、定球心连线重合，坐标原点与动球心重合。其中$ij表示i号支链第j个运动螺旋；$rij表示i号支链第j个约束螺旋。