《表1 含有驱动副的3T2R运动支链》

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对式（8）中的5个运动螺旋进行线性组合，线性组合后可得到其他多种形式含驱动副的运动螺旋，必须满足线性组合后的运动螺旋线性无关，只有按照运动补偿条件（2）对运动螺旋进行线性组合才能构成驱动副，则根据要求可以添加的3T2R运动分支支链如表1所示。