《表1 折臂式桥梁检测车机构运动规律与驱动函数》

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《基于Adams软件的折臂式桥梁检测车稳定性分析》

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折臂式桥梁检测车的主要工作是在桥下进行，所以主要研究折臂式桥梁检测车在桥下展车作业时的仿真运动。折臂式桥梁检测车上装机构的运动通过液压系统驱动六个液压缸和两个液压马达来实现，采用驱动函数控制液压缸和液压马达的运动，由此需要在六个移动副和两个转动副中添加相应的驱动函数，进而控制臂架系统的运动。笔者采用的驱动函数为step函数，这一函数能够控制位移、速度和加速度随时间变化的规律。根据实际工作情况，折臂式桥梁检测车的各个机构运动规律及相对应的step驱动函数见表1。