《表3 四自由度的运动支链》

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《变轴线生物融合式膝关节康复机构型综合》

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通过对式（10）中的4个运动螺旋线性组合，可以得到多种形式的2T2R运动螺旋系，必须满足线性组合后的运动螺旋线性无关，同理可以得到3T1R的多个运动支链，根据要求可以添加的4自由度运动支链如表3所示。