《表1 机构自由度、折展支链数和可配置操作度关系》

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《空间多臂机构折展性及其结构配置设计》

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在L=2～6的多臂机构中，通过配置不同数量的执行支链，可调整操作模式的数目也不相同。如在L=3时，若执行支链的数目A=2，则机构可调整操作模式的数目为2。将机构对操作物体的可调整自由度的数目定义为可配置操作度，则整体机构自由度、可配置操作度λm与折展支链数目存在关系见表1。