《表4 支链间转动平行关系录入表》

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《并联机构支链拓扑特征自动运算的算法开发》

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方位关系判断过程中可根据这两条支链的POC集维数来确定是否需要人工辅助判定，这对接下来的程序分析至关重要。令r1、t1表示一维方向上绕运动副轴线的转动、移动，r2、t2表示二维平面转动、移动，r3、t3表示三维空间任意方向转动、转动；m、n可用于表示支链POC集维数。若一条运动支链的转动维数为1，另一条运动支链转动维数也为1，用r1/r1来表示，即可得到人工辅助判定表，如表4和表5所示。