《表1 输入信号PWM波脉冲持续时间和电机转动角度的关系（正转）》

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步进电机主要功能是通过正向和反向偏转实现系统中药盒小方格的定向定时转动以及复位，整个药盒系统中有4个药盒小方格，分别放置需要在分时服用的不同药物，需要系统在设定的时间内将对应的药物小方格转动至取药口。系统根据时间设置，在额定的时长下由电机转动将指定的装药小方格自动转动到出药口。系统在工作时，当闹钟时间和当前时间相吻合时，会产生固定角度的偏转，实现药盒旋转功能。其中正向转动的主要功能是将指定药品运送到服药病人面前，而反向转动的功能为复位（即药盒小方格恢复到初始位置）。其中电机转动在脉冲信号触发驱动下完成，对应1个脉冲周期为40 ms，脉冲宽度为10 ms的脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示，则输入信号PWM波脉冲持续时间和电机转动角度的关系见表1—2。