《表1 转向角度与输出脉冲宽度对应关系》

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《智能小车在大学生创新能力培养中的探索与设计》

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由于该设计是一辆四轮后驱智能小车，所以单纯的只用差速转向控制方式时，当小车遇到大弯道时可能达不到效果，为了解决这个问题，本设计采用了舵机与差速转向相结合的方式来控制小车转弯。通过单片机给舵机发送方波脉冲信号，舵机就能非常精准地转动相应的角度。引入位置式PD算法对舵机的速度进行调节，使舵机能够更快的响应，同时也能减轻舵机的磨损。舵机转向角度与单片机输出脉冲宽度对应关系如表1所示：