《表1 运动副POC集表示方法》

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《并联机构支链拓扑特征自动运算的算法开发》

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运动副主要包含以下几种：转动副（R）、移动副（P）、球副（S）和圆柱副（C）。为便于计算机理解，用下列符号反映运动副的运动方向：“\\”表示平行于运动副轴线方向；“#”表示垂直于运动副轴线方向的一维运动；“##”表示运动副与基点连线垂直面上的二维运动“###”表示空间三维运动。由于并联机构可以理解为是这些运动副的堆叠，所以并联机构末端执行器（看做O`点）运动的方向与运动副轴线是否共线有着必然联系，这两种位置关系下运动副的维数和方向，如表1所示。