《表1 各部件添加的运动副》

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《基于CATIA和ADAMS的变胞机构两构态动力学仿真及分析》

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将Parasolid格式的三维模型文件导入到ADAMS中。进入界面后，首先设置重力为负的Y方向，用Modify命令定义各个构件的质量，按材料选择，adams软件会自动生成所选的材料的密度，弹性模量。本文选择材料均为钢。然后在ADAMS中定义各个构件间的运动副[4]。在ADAMS中有3类运动副，分别是基本副、高副和低副。根据2自由度2环路变胞机构的基本运动情况添加运动副，各部件添加的运动副如表1所示。Adams中有柔性连接力、接触力、特殊力和作用力共四种类型的力供选择，而且可以用函数来描述一个力的大小。在对构件添加作用力时，要确定力产生作用的点、大小和方向。本文在主动件构件1下方的转动中心joint1处添加大小为30 rad/s且逆时针旋转的角速度。完成该机构在ADAMS中的三维模型导入与处理工作。如图4所示。