《表1 机械手各部件之间低副约束关系表》

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《基于ADAMS的液压钻机机械手动作特征分析》

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为保证仿真结果的正确性，依据现实情况中机械手的结构特点，采用2个旋转副分别对左机械手爪和右机械手爪进行约束，活塞杆与液压缸之间采用移动副约束，液压缸与大地间（ground）进行固定副约束，左右机械爪与左右连杆、活塞杆与左右连杆之间均采用旋转副约束。机械手各部件之间的约束关系如表1所示。