《表3 支链与支链间转动(移动)方向平行判定表》

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《并联机构支链拓扑特征自动运算的算法开发》


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第三,根据支链间运动方向的自动判定算法,以及表3,得到R[a,b]和T[a,b]的值,赋值给N,可知N=0或1。