《表9 定双心距广义球面并联机构构型表》

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《面向踝部康复的广义球面并联机构型综合》

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表8给出了普遍的变心距广义球面并联机构，由于ABABA型支链经拓扑变形，可转化为传统六自由度支链如（空间6R支链）不具有典型意义。故排除含有ABABA型支链的机构，给出典型的变双心距广义球面并联机构构型表，如表9所示。