《表6 典型定双心距广义球面并联机构构型表》

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《面向踝部康复的广义球面并联机构型综合》

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普遍定双心距广义球面并联机构构型表给出了所有符合定双心距广义球面机构要求的机构类型，其中也包括了存在局部固化的机构，此类机构具有较好的误差补偿性能，可以在一定程度上降低对B类连杆双心线尺寸的精度要求，但从运动学角度分析，该类机构与其对应的无局部固化的广义球面并联机构无异。故此基础上给出典型的定双心距广义球面并联机构构型表，如表6所示。