《表1 斯坦福机器人各关节参数及其分布参数》

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《机器人的运动时变可靠性分析》

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在式（24）和（25）中，T为转动关节运动周期，取2.5s。机器人连杆为刚性杆，忽略其挠性变形对误差的影响。机器人各关节D-H参数X服从正态分布，其分布参数（均值和标准差）如表1所示。取机器人末端执行器的位置允许误差限ε=（0.5，0.5，0.5）。