《表2 巡检机器人柔性关节的参数》

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《输电线巡检机器人位姿变化的柔性关节控制策略》

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巡检机器人在跨越障碍的过程中，行走机构等结构处于不同的位姿．本文选择其中三种典型位姿开展研究．这三种典型的位姿工况如表1和图5所示．其中巡检机器人柔性关节的参数如表2所示．