《表2 四自由柔性关节机器人动力学方程仿真结果对比表》

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《基于量化状态系统的柔性关节机器人动力学求解方法》

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各算法对四自由度柔性关节机器人动力学模型的求解结果如表2所示，从表中可以看出，传统数值求解方法中的Euler算法和ODE45算法都无解，除此之外，QSS算法也无解，这是因为这些算法是显式算法，不能应用于刚性方程的求解。对比结果最好的传统算法ODE15s，SCOA算法在仿真效率略高的情况下，仿真精度提高了34倍。由此可见，SCOA算法在精度和效率方面比其它算法更具优势。