《表3 各关节约束条件：基于改进遗传算法的柔性抛光工业机器人抛光时间优化》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于改进遗传算法的柔性抛光工业机器人抛光时间优化》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

根据上述改进的遗传算法，在MATLAB软件中编写程序并进行仿真，实现目标的优化。根据IRB1600机器人的技术参数可获得各关节的约束条件如表3所示。得到了各个关节（以关节2为例）时间优化前和优化后的角位移、角速度和角加速度曲线如图3～8所示。从图3～8中可以看出，关节2的角位移、角速度和角加速度等曲线优化前后变动不大，符合复杂曲面抛光的实际工况。但角加速度存在一定程度上的突变，该模型及仿真结果可为后续角加速度的研究提供一定的参考。