《表1 钱江一号机器人的关节参数》

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《基于唯一域方法的机器人逆向运动学求解》

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图2是钱江一号6R工业机器人[21]以D-H法建立的连杆坐标系，表1是其D-H参数，其中a1=150 mm，a2=550 mm，a3=160 mm，d4=594 mm，机器人零位是关节3以括号内的角度旋转后所得。