《表5 机器人各关节转角行程范围》
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基于刚度性能位姿优化的界限约束为各轴转角θ的范围，需考虑机器人自身关节转角及末端执行器导轨的行程限制；此外还需保证机器人运动过程中避免连杆干涉．因此，现规定优化变量θ的行程范围，如表5所示．
| 图表编号 | XD00201340600 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2021.01.01 |
| 作者 | 陈钦韬、殷参、张加波、乐毅、周莹皓、文科、杨继之、白效鹏 |
| 绘制单位 | 中国空间技术研究院、北京卫星制造厂有限公司、中国空间技术研究院、北京卫星制造厂有限公司、中国空间技术研究院、北京卫星制造厂有限公司、中国空间技术研究院、北京卫星制造厂有限公司、中国空间技术研究院、北京卫星制造厂有限公司、中国空间技术研究院、北京卫星制造厂有限公司、中国空间技术研究院、北京卫星制造厂有限公司、中国空间技术研究院、北京卫星制造厂有限公司 |
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