《表1 踝关节运动范围：并联踝康复机器人的系统搭建与运动控制策略》

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《并联踝康复机器人的系统搭建与运动控制策略》

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人体踝关节属于滑车关节，主要运动方式为沿3个方向的定点转动，根据踝关节运动形式及特点，可把踝关节的运动描述为分别沿坐标轴Xa，Ya和Za的转动，实现距骨滑车相对关节球窝完成背伸/趾屈、内翻/外翻与内收/外展运动[15]，如图1所示。由于存在人体差异，踝关节运动幅度不尽相同，正常人体踝关节运动范围如表1所示[16]。