《表1 任务完成时间：协作机器人遥操作运动学映射与导纳控制策略研究》

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《协作机器人遥操作运动学映射与导纳控制策略研究》

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在该实验中，分别进行了两组实验：第一组采用位置控制；第二组采用上述混合控制方法，将期望力设为零。分别记录两种模式下接触力信号。当机器人与环境接触时，机器人力控制占据主导地位时，限制了操作者在该方向上的运动；一旦机器人末端离开接触面，操作者便迅速获得机器人在该方向上的控制。机器人运动轨迹，如图5所示。由图6可以看出后者对于接触力控制的响应速度更快，同时机器人末端与环境产生相对较低的接触力。可以看出，采用该方法进行任务的平均时间更短，表明该方法在操作效率和安全性上更优，如表1所示。