《表2 平均完成时间对比：基于虚拟夹具的微创外科手术机器人运动约束研究》

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《基于虚拟夹具的微创外科手术机器人运动约束研究》

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由表1与表2所示的实验结果统计可知，未添加虚拟夹具环境下，实验人员的平均失误统计次数为圆环掉落（2.5次）、机械臂之间的碰撞干涉（3.67次）、内窥镜杆与手术器械杆的碰撞干涉（1.67次）以及手术器械末端脱离视野（2.67次），平均完成任务时间为409 s；而在添加虚拟夹具环境中，失误种类仅有圆环掉落1种，平均失误2.17次，而平均完成任务时间显著下降（188 s）．由此证明，在虚拟夹具的辅助作用下，操作者可有效避免因误操作导致的机械臂执行机构碰撞干涉及手术器械脱离可视区域的问题．整个实验中未出现两个势场力同时生成的情况．