《表4 两种检测方式比较：微创机器人手术器械研究进展》

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《微创机器人手术器械研究进展》

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综上，无论是直接或间接测量，多数的力检测技术需用类传感器实现检测，将传感器集成到小尺寸器械中。为此，应先解决传感器安装、电线扭曲、不确定因素（电动机反冲、摩擦）干扰和消毒条件影响的问题。此外，检测技术的临床转化也是研究的重点。两种测量方式的简要对比如表4所示。