《表3 系统性能比较：一种基于变权重的六足机器人共享遥操作控制》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《一种基于变权重的六足机器人共享遥操作控制》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

图7中下标为t的曲线代表操作者由协同控制系统对机器人进行控制得到的实验结果，下标为s的曲线代表操作者由共享控制系统对机器人进行控制得到的实验结果。图7（a）～（d）表明，机器人在复杂地形下，来自外界的扰动会导致系统的跟踪性降低。机器人在0～63 s间由平坦地形起步，机器人具有良好的稳定性；在63～132 s间，机器人在具有坡度的地形下行进，由于地面的变化导致其速度-位姿的跟踪性能下降；后在132～200 s间机器人运动于凹凸地形上，外界扰动导致机器人出现了较大的误差，两系统的跟踪性与稳定性比较如表3所示。