《表2 第2类实验条件：复杂大时延的多主多从共享遥操作方法》

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《复杂大时延的多主多从共享遥操作方法》

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为对比不采用共享遥操作方法时的操作效果，设计了第2类实验，包括实验组6～7，任务时段划分与主操作端切换顺序与第1类实验相同，实验组6和实验组7设置相同的实验条件，如表2所示。其中，实验组6中仅操作端1和操作端2使用共享遥操作方法，操作端3不使用；实验组7中仅操作端1和操作端3使用共享遥操作方法，操作端2不使用。仅给出实验组6和7下某次实验的各操作端的关节角预测误差，分别如图8和图9所示。