《表2 实验所用主要仪器：基于GAC~d的复杂机械产品狭小空间维修操作可行性研究》

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《基于GAC~d的复杂机械产品狭小空间维修操作可行性研究》

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注：螺钉B1和螺钉B2分别表示移除设备E2前后的螺钉B。

首先，在VESP中完成模拟的航天电子舱三维模型管理、三角面片生成及维修工具定义，将电子舱三角面片和待选用维修工具的几何信息用txt格式存储以供MATLAB程序调用；然后，基于本文所提方法，利用上述几何信息在MATLAB中完成GACd构建及维修操作可行性分析，具体结果如表2所示。对于设备C，必须先拆卸掉螺钉A和螺钉B，因此分别构建螺钉A和螺钉B的GACd-tool及GACd-arm，通过与维修工具和人体手臂操作简化模型计算比较，可得螺钉A的拆卸过程具备操作可行性（如图9a，Ac=1.2），而螺钉B不具备拆卸可行性（Ac=0.6），主要原因在于拆卸螺钉B时手臂的操作空间不足，这也可通过图9b中GACd-arm描述图左上方区域的可接近方向范围（空白区域）较少来反映。