《表1 第1类实验条件及结果》

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《复杂大时延的多主多从共享遥操作方法》

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图4为以某大型空间机械臂地面装置为对象的MM/SS共享遥操作系统，由3个同构操作端（操作端1、2和3）和一个大型空间6关节7自由度机械臂组成。通过时延模拟器，模拟生成每次任务实验中的共享交互时延和遥操作回路时延，采用设定数据存储池和无线网路间数据多次转发等方法，保证时延维持在一个恒值并伴有随机波动，以更好地体现实际工况下的不确定时延环境。共设计了两类实验，所有实验中遥操作指令的发送频率为50 ms，各操作端的操作指令发送数据量大于8 000条；实验中的预报方法使用文献[32]的空间机器人在轨状态预报方法。单次任务设计如下，划分整个任务为3个子任务1、2和3，分3个时段完成，子任务1开始时指定操作端1为主操作端，操作端2和3为辅助操作端；然后依次过渡到子任务2和3，同时更换主操作端为操作端2和3，另外两个操作端为辅助操作端，3个操作端具有不同的时延环境，由3位操作员协同操作机械臂执行一次完整任务，以验证提出的方法的有效性。首先，设计了第1类实验，包括实验组1～5，3个操作端互为同地/异地共享遥操作状态，所有操作端均使用MM/SS同地/异地共享遥操作策略，时延比Rτ的设定范围为0～1，实验条件及结果如表1所示。表中：对于每个实验组的各次实验，c1、c2和c3分别表示操作端1、2和3；珚Rτ为实测平均时延比；珚E为操作端的平均关节角预测误差；珚Ema为各时段的平均关节角预测误差；Ep为关节角预测误差的峰值；珋tp为误差峰值恢复平稳的平均耗时。