《表1 优势因子α的模糊规则表》

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《一种基于变权重的六足机器人共享遥操作控制》

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由于本系统是为保护机器人的稳定性，因此不考虑SZMP<0时的情况，模糊推理系统的输入SZMP以及输出α均采用4段模糊子集{零，正小，正中，正大}描述，记为{ZO，PS，PM，PB}，论域划分为SZMP={0，0.2，0.4，0.6，0.8，1}，α={0，0.2，0.4，0.6，0.8，1}。SCZMP采用7段模糊子集{负大，负中，负小，零，正小，正中，正大}，记为{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，论域划分为SCZMP={-3，-2，-1，0，+1，+2，+3}，考虑到对论域的覆盖程度和灵敏度与稳定性，各模糊子集选用三角形隶属度函数[23]，依据上述调整方案，建立模糊控制规则表如表1所示。