《表1 模糊控制器的模糊控制规则表》

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模糊PI控制根据期望横摆角速度和实际横摆角速度差值、差值变化率、修正值，实现在线实时调整比例值P和积分值I的目的，以产生一个合适的横摆力矩。规则选取依据为：当横摆角速度误差很大时，选取较大的值，以获得较大的附加横摆力矩值；当值大小适中时，选择较小的和适当选取，以获得适中的附加横摆力矩值；当很小时，为防止对横摆角速度的过控制，则值输出为0，即模糊控制器不干预。具体模糊控制规则如表1所示。