《表1 变论域控制器模糊规则表（α、β规则相同）》

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《基于云台的变域论模糊PID算法研究》

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基于模糊控制的变论域控制器，表1为模糊规则的变论域控制器的输出信息α、β。模糊控制器的原始输入值，若进行放缩型变论域操作，即令VUO1～2为乘法使得输入值缩小，令VUO3～5为除法使得输出值放大，就得到模糊控制器的最终输入、输出值；再放大其输出值，便能得到变论域模糊控制器的最终输出。