《表2 算法效果曲线时域性能指数表》

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《基于云台的变域论模糊PID算法研究》

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仿真时，取Kp=15.15，Ki=78.5，Kd=3.83，Ke=1，Kec=1，Ku=1/3(KΔkj，j=p，i，d），结果如图10和表2所示，其中vufPID1是基于模糊控制的放缩型变论域方法的输出曲线，vufPID2是基于函数模型的放缩型变论域方法输出曲线。