《表1 D-H参数表格：基于ROS和μC/OS-Ⅱ的六足仿生探测机器人》

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《基于ROS和μC/OS-Ⅱ的六足仿生探测机器人》

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通过为18个舵机建立旋转角度的基准值，从而方便地控制每个舵机的旋转，为每个关节建立各自的位姿坐标系[5]，计算出其D-H参数如表1所列，从而建立运动学方程。利用运动学方程的正解，可以将空间位置（Px，Py，Pz）转换为旋转角度。结合步态算法，最终使六足机器人可以灵活地完成各种动作。