《表1 D-H参数表：基于对偶数矩阵的穿刺机器人建模及工作空间分析》
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如图3所示，坐标系0为该穿刺机器人的基坐标系，坐标系6即为该穿刺机器人针尖坐标系。针对图3所示的机器人总体结构坐标系图，依据D-H法则，确定连杆参数表，如表1所示。
| 图表编号 | XD0054874200 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2019.04.25 |
| 作者 | 胡顺、毛金城、张尚盈、彭沁、韩炽 |
| 绘制单位 | 武汉工程大学机电工程学院、武汉工程大学机电工程学院、武汉工程大学机电工程学院、武汉工程大学机电工程学院、武汉工程大学机电工程学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
