《表1 D-H参数：双机器人协同焊接管接头的任务规划及仿真》
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以常用6自由度工业机器人，关节角都为旋转关节，其D-H[9]模型坐标系如图3所示。为分析双机器人协调关系，建立模型，确定连杆D-H参数，见表1。
| 图表编号 | XD0098694000 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2019.09.20 |
| 作者 | 王威、许勇、刘勇、宋伟、梁诤 |
| 绘制单位 | 上海工程技术大学机械与汽车工程学院、上海工程技术大学机械与汽车工程学院、上海工程技术大学机械与汽车工程学院、上海工程技术大学机械与汽车工程学院、上海工程技术大学机械与汽车工程学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
