《表2 MATLAB求解的8组逆解》

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《双机器人协同焊接管接头的任务规划及仿真》

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由上述可知当前焊接点的位置坐标，其z向与重力方向相反，x向与下一焊接点连线的切向重合，y向根据右手法则确定。将管接头装卡在机器人末端，找到卡盘中心点与管接头坐标系的矩阵关系，就确定了机器人末端位姿数据，利用MATLAB优化求解出可能的解析解逆解有8组，见表2。对于逆解的选择，首先要保证所有关节均未超出最大工作范围，其次，要避免机器人之间或者机器人与物体间产生碰撞，最后，从最小能耗和运动平稳性方面考虑，要满足整个运动过程中6个关节角位移变化量加权乘积之和为最小[10]。