《表7 工业机器人的8组逆运动学解》

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《基于唯一域方法的机器人逆向运动学求解》

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从表6可以看出，在KUKA机器人逆运动学求解中，CMA-ES算法的稳定性与精度同样稍逊于数值法，求解速度却快了将近3倍。表7、8为两款机器人的8组逆解，各关节角均转换至[-π，π]。