《表2 测试函数：求冗余机器人逆运动学解的改进果蝇优化算法》

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《求冗余机器人逆运动学解的改进果蝇优化算法》

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为了验证IFOA算法的性能，采用如表2所示3个函数进行测试，并与FOA、LFOA、ACFOA、CAFOA进行对比，果蝇种群N为30，Gmax为2 000。表3为IFOA和FOA的对比测试结果（40次实验的平均测试结果，对适应度值取以10为底的对数），其中Worst、Best、Mean和Std分别代表最差值、最优值、平均值和标准差。表4为IFOA与LFOA、ACFOA和CAFOA的优化均值对比结果，其中LFOA、ACFOA、CAFOA的计算结果均来源于原文献。图3为IFOA和FOA寻优迭代对比曲线（对适应度值取以10为底的对数）。