《表2 仿真结果表：基于多目标粒子群算法的机器人逆运动学求解方法》

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《基于多目标粒子群算法的机器人逆运动学求解方法》

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根据目标位置姿态进行仿真，结果如表2所示。通过多目标粒子群算法的优化，三组目标位置姿态的逆运动学求解均得以实现，且具有很高的位置精度和姿态精度。第三组的实际关节角度与目标关节角度差异很大，这主要是由于机器人逆运动学求解的不唯一性。相比于目标关节角度，求解得到的实际关节角度的关节转动幅度更小，更符合实际应用的需求。