《表3 设定变量范围：基于改进粒子群算法的焊接机器人轨迹优化控制方法》
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例如平面焊接时，末端关节不需要旋转，因此机器人的最后一次旋转是多余的。结合以上限制条件和UR3机器人基本条件（见表2）得到表3。
| 图表编号 | XD0020613900 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2018.05.01 |
| 作者 | 许曦、熊禾根、陶永、谢先武、刘辉、孙柏树 |
| 绘制单位 | 武汉科技大学机械自动化学院、武汉科技大学机械自动化学院、北京航空航天大学机械工程及自动化学院、武汉科技大学机械自动化学院、北京航空航天大学机械工程及自动化学院、西北工业集团有限公司 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
