《表1 PID整定结果：基于改进粒子群算法的PID控制参数优化》

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《基于改进粒子群算法的PID控制参数优化》

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3种算法的控制系统响应输出曲线如图6所示，最终得到的整定结果见表1。通过这两个结果我们可以看出，ZN公式法虽然响应速度比较快，但是其超调量远远大于其它两种算法。IWCPSO算法与SIPSO算法相比较可以看出，其在超调量、响应速度和稳态误差这些体现控制器响应好坏的指标上都得到了一定的改进。所以其得到的PID整定结果最好。