《表1 粒子群优化PID算法的优化结果》

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《基于PLC的PSO算法PID输送机速度控制技术研究》

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图5显示了每次迭代的PID增益的最佳解决方案。从图5中可以看出，由于第一次随机生成，搜索开始时的最佳解与最终值相差甚远。但随着迭代次数的增加，偏差急剧减小。对于迭代规模为100和群体规模为30，代表实验传送系统的最佳PID增益的全局最佳组分如表1所示。