《表3 两种粒子群算法的优化结果》

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《机械臂关节空间轨迹的时间最优智能规划研究》

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根据3个关节的运动能力和驱动能力，分别设定3个关节的约束条件。关节1:v1max=100，a1max=45，J1max=60；关节2:v2max=95，a2max=40，J2max=60；关节3:v3max=100，a3max=75，J3max=55。依据表1中数据，选择性能靠前的多作用力粒子群算法与膜计算-粒子群算法进行比较。按照需优化的变量数，将粒子维度设置为7，算法其余参数与4.1节一致。两种算法搜索的目标函数值随迭代过程的变化，如图4所示。对应的粒子位置，如表3所示。