《表1 自整定数据：基于MCGS的PID控制参数自整定研究》

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《基于MCGS的PID控制参数自整定研究》

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图4是利用origin软件和采集的数据画出的整定曲线图。图中设定值为50 mm，KP初始值为3.5，可见经过3次整定，得到了近似等幅振荡，然后按照PID控制规律得出了4:1衰减振荡曲线，见第4段曲线。数据如表1所示。Pvmax1、Pvmax2、Δpvmax单位为毫米，T3、T4单位为秒